Människor har bott länge på platsen, som framgår inte minst av det vikingatida båtgravfältet vid Norsa. Vid Köping har en gammal handelsplats legat. Den nämns första gången i en urkund av år 1257, då det hölls ett biskopsmöte på platsen. Som stad är Köping känd sedan 1349 då dess stadssigill åberopas i ett brev.[3] Vid Köping låg fogdefästet Köpingshus, nämnt första gången år 1375 och förstört av Engelbrekt Engelbrektssons uppror 1434. Lämningar fanns kvar till dess järnvägen anlades. Ännu på 1400-talet förekommer namnet Laglösa kiöping, vilket torde syfta på att handelsplatsen inte hade några privilegier.[4]
De äldsta kända stadsrättigheterna utfärdades av Sten Sture den äldre i Örebro den 19 januari 1474, då herr Sten var riksföreståndare. Dessa stadsrättigheter bekräftades 1529 av Gustav Vasa. Redan vid denna tid var Köping av ringa betydelse jämfört med Västerås och Arboga.[4]
1641 skänktes drottning Kristina Prästgärdet öster om ån till tomtplatser, och efterhand växte här ”nya staden” med eget torg, Hökartorget eller Lilla torget upp. Snart var dock Köping åter på tillbakagång. En viss uppblomstring skedde under frihetstiden, då en ylle- och trikåfabrik med statsstöd inrättades i Köping 1734. Omkring 1750 fanns 216 hushåll i staden. Sjöfarten upprätthölls med hjälp av staden 18 fartyg, men stor del av det utförda godset fraktades på pråmar ned till Mälaren. 1856 grundades Köpings mekaniska verkstad, som med några hundra anställda för lång tid blev en av Köpings viktigare arbetsgivare.[5]
År 1866 öppnades järnvägslinjen Köping-Uttersberg, som senare kom att utvecklas till Köping-Uttersberg-Riddarhyttans Järnväg. År 1867 öppnades järnvägslinjen Arboga-Köping (Köping-Hults Järnväg). År 1889 utbröt en brand som förstörde stora delar av tätorten. Den startades av tioårige Malakias Andersson, som därför fick tillbringa åtta år på anstalt.